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一种数值稳定的次优并行Sage自适应滤波器_论文

维普资讯 http://www.cqvip.com 第 3卷 1 第 4期  测 绘 学 报  20 0 2年 1 1月  ACTA GEODAETI CA  t e CAR TOGRA PH I CA  NI SI CA  Vo . 1 31.N O.   4 NO V., 002 2   文章 编 号 :0 119 (0 2 0 —2 30  1 0 —5 5 20 )40 8—6 中图分类号 :27 P0  文 献 标 识 码 :  A 一 种 数 值 稳 定 的 次 优 并 行 S g  ae 自适 应 滤 波 器  刘广 军 , 晓平 ,郭 晶 吴     ( 解放军信 息工程大学 测绘学 院 , 河南 郑 州 4 0 5 ) 5 0 2  A  u e i a l   a l   u o i a   r le  a e Ad p i e Fit r N m r c ly St b e S b- ptm lPa a l lS g   a tv   le   L U G a gjn I   u n - ,W U X a-ig u   i pn ,GUO Jn   o  ig ( nt ueo u vyn  n   p ig ,nomai   n iern   nvr t o L   Is tt f S reiga d Ma pn If r t nE gneig U iesyf P A, i   o i  如 “4 0 5 ,C ia  5 0 2 hn ) Absr c :   o e meh d o u -p i lS g d p ieKama  i e spe e tdi hsp p r T hsne m e h   t a t A n vl to   fsb o t   a ea a t   l n Fl ri rsn e   ti a e   ma v t   n i  w  t od . s o   f c ie yi r v dn me i   tb l y b   a so  y t e ial  e tan n  h  i e ’   i e g n e h wse f t l mp o e   u rc sa i t  y me n   f n h t l rs ri i g t ef tr sd v r e c .A  a all e v l a i s c y l p rl   e fle  tu ur  fa d ng ac c m ia  it ri  sgn d t  lmi a e s se bis s t att   t nd r   g   d ptv   itr sr ct e o   d i     on o t ntfle  sde i e   o e i n t   y t m  a e   h   hes a a d Sa e a a ie f tr awa s s f r ,a d t e a c r c  si r v d. i e  l l y   u f s n  h   c u a y i mp o e   e K e   r s: lma   ie ;a a t e a ef r g y wo d Ka n Fl r d p i ;S g   hei   t v i n 摘 要 : 出 了一 种 新 的次优 S g 提 ae自适 应 K l n滤 波 算 法 。该 算 法通 过 对 滤 波 器发 散 的 综  ama 合抑 制 , 效提 高 了滤波 器的 数 值 稳 定性 。针 对 经 典 次 优 Sg 波 器 经 常存 在 结 果 偏 移 现  有 ae滤 象, 设计 了一种 附加 伴 随 滤 波器 的并 行 滤 波结 构 , 除 了结果 偏 移 , 高 了滤 波精 度 。 消 提   关键 词 : 尔曼滤 波 ; 卡 自适 应 ; ae滤波  Sg ~ 1 引  言    动态 数 据 处 理 的 常 用 手 段 是 K l n滤 波 。 ama   5则 将 滤波 结 果 的发 散 情 况 分 为 2类 : 式 发  ] 显 散 ( p ae tD v re c ) 真 发 散 ( re D vr A p rn  iegn e 和 T u   ie.   gne 。显式 发散 情 况 下 , 态 参 数 的真 实 误 差  ec) 状 有 界 ; 真 发散 情 况 下 , 在 虽然 滤 波器 的估计 方 差趋  于零 或某 一 稳 态 值 , 滤 波 状 态 参 数 的真 实 误 差  但 却 越 来 越 大 。 图 1为 2种 发散 的 示 意 。通 常 , 造  成显 式发 散 的 主 要 原 因是 滤 波 器 次 优 ; 成 真 发  造 散 的主 要 原 因则 是 滤 波 器 本 身 不 稳 定 [_ 3。关 于  K l n滤 波器 能 够 实 时估 计 出运 动 物 体 的 状 态  a ma 参 数 , 通过 估 计 方差 实 时报 告状 态 参数 的精度 。 并   在 导航 应 用 中 , 动 载 体 的完 好 性 信 息 直 接 依 赖  运 于估计 方 差 _ , 1 因此 估 计 方 差 应 该 真 实反 映 滤 波    J 状 态参 数 的精 度 。但 是 由于无 法得 到 运 动系统 的  真 实数 学 模 型 , 处 理动 态 数据 时 , 常会 因为模  在 经 型 不准 确 而 导 致 滤 波 结 果 发 散 ( i re c ) Dv g ne 。文  e 滤 波 器不 稳 定情 况 的讨 论 见文 献 [ ,]本 文 以下  36 , 所称的“ 发散 ” 指 滤波 估计 方 差 的计 算 值 小于 滤  通 波 状态 参 数 的真 实误 差 的一 般 情况 。   献 [ , ] 滤 波结 果 的 发 散 定 义 为 滤 波 估 计 方 差

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