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FANUC 0iB系统调试培训资料_图文

FANUC 0iB 系统调试培训资料

BEIJING-FANUC 技术部 2004.9/01ED .

BFM-HU02/01C

第一节

0IB /Mate-B 硬件连接
胡年

目前北京 FANUC 出厂的 0IB/0I-Mate-B 包括加工中心/铣床用的 0IMB/0I-Mate-B 和车床用 的 0ITB/ 0I-Mate-TB,各系统配置如下: 系统型号 用于机床 放大器 电机 0IB 0IMB 加工中心,铣床 αi 系列的放大器 αi,αIs 系列 0ITB 车床 αi 系列的放大器 αi,αIs 系列 0I Mate 0I Mate MB 加工中心,铣床 βi 系列的放大器 βi, βIs 系列 B 0I Mate TB 车床 αi 系列的放大器 βi, βIs 系列 注意: 对于 0I Mate-B, 如果没有主轴电机, 伺服放大器是单轴型(SVU), 如果包括主轴电机, 放大器是一体型(SVPM),下面详细介绍基本调试步骤。 1. 核对 . 按照订货清单和装箱单仔细清点实物是否正确,是否有遗漏、缺少等。如果不一致,请 立即和 FANUC 的相关部门联系。 联系电话: 销售:010-62984739, 技术:010-62984734 2. 硬件安装和连接 . 1)在机床不通电的情况下,按照电气设计图纸将 CRT/MDI 单元,CNC 主机箱,伺服放 大器,I/O 板,机床操作面板,伺服电机安装到正确位置。 2)电缆连接。 (详细说明请参照硬件连接说明书) a. 主机箱和显示单元连接。分 CRT 显示器或 LCD 显示器。 主机箱和显示单元连接。

电缆

光缆

b. 伺服 主轴放大器的连接 伺服/主轴放大器的连接

单相 三相

以上是以 OiB 带主轴放大器为例的连接图。 注意: 注意:1)PSM, SPM, SVM(伺服模块)之间的短接片(TB1)是连接主回路的直流 300V 电压用的连接线,一定要拧紧,要用日本产的大十字螺丝刀,最好用电动 螺丝刀,对于电源模块输入线和主轴电机动力线,也同样要牢固连接。如 果没有拧的足够紧,轻则产生报警,重则烧坏电源模块(PSM)和主轴模块 (SPM)。 2) 伺服电机动力线和反馈线和动力线都带有屏蔽, 一定要将屏蔽做接地处理, 并且信号线和动力线要分开接地,以免由于干扰产生报警。如下所示:

3) 对于 PSM 的 MCC(CX3)一定不要接错,CX3 的 1,3 之间只是一个内部

触点,如果错接成 200V,将会烧坏 PSM 控制板。如下所示正确接法。

线圈

内部触 点

外部 200V 电源

4)对 Oi-Mate B, 由于使用的伺服放大器是βi 主轴βis 伺服,带主轴的放大 器是 SPVM 一体型放大器,连接如下图所示。和上述类似,要简单一些, 注意 a) TB3 (SVPM 的右下面)不要接线。 上部的两个冷却风扇要自己接 b) 外部 200V 电源。c) 三个(或两个)伺服电机的动力线插头是有区别的, CZ2L(第一轴), CZ2M(第二轴), CZ2N(第三轴)分别对应为 XX, XY,YY。

5)对不带主轴的 Oi-Mate B,由于使用的伺服放大器是βi 系列单轴型,没有电 源模块。分 SVM1-4/20 和 SVM40/80 两种规格。主要区别是电源和电机动 力线的连接。连接电缆时一定要看清楚插座边上的标注,如下表所示。

放大器型号 SVM1-4/20

插座号 CZ7-1 CZ7-2 CZ7-3

SVM1-40/80

CZ4(前) CZ5(中) CZ6(后)

标记 L2/L1 */L3 DCN/DCP V/U */W * /L3 L1/L2 * /V W/U R1/RC RE/RC

意义 三相电源输入 放电电阻 电机动力线 三相电源输入 三相电机动力线输出 放电电阻

连接图如下(以 SVM1-20/40 为例)

c.

模拟主轴的连接 模拟主轴是系统向外部提供 0-10V 模拟电压,接线比较简单,注意极性不要接 错,否则变频器不能调速。

CNC-JA40

d. I/0 的连接 I/O 分为内置 I/O 板和通过 I/O Link 连接的 I/O 卡或单元,包括机床操作面板用 的 I/O 卡、分布式 I/O 单元、手脉、PMM 等。

JA3(MPG)

注意:对于手脉接口,OiB 在控制器的内装 I/O 卡上或操作面板 I/O 上都有,而 Oi-mate B 只有在操作面板 I/O 上才有。 e. 急停的连接

DC 24V

f.

注意:上述图中的急停继电器的第一个触点接到 NC 的急停输入(X8.4) ,第二 个触点接到放大器的电源模块的 CX3,对于βis 单轴放大器,接第一个放大器 的 CX30。 电机制动器及动力线的连接 1 制动器连接如下:

大 于 α 4i , 小 于 α 4I, β4is β4is 1,2 为制动 5,6 为 制 动 器插脚 器插脚 注:上图中的 Switch 为 I/O 输出点的继电器触点(常开) ,控制制动器的开闭。 2 电机动力线的连接如下:注意 U,V,W 不要接错,一般是红,白,黑顺序。 电缆线

插针 键槽 g. 电源的连接 标记

通电前,断开所有断路器, 用万用表测量各个电压( 交流 200V, 直流 24V)正常之 后,再以次通系统 24V, 伺服控制电源(PSM)200V, 24V(βi)。最后接通伺服主回 路电源(3 相 200V) 。 3. 其它设备的安装和连接 . 3.1 和电脑的连接 * OiB/Oi-Mate B 可以通过 232 口和电脑相连,实现 DNC 加工,如下所示:

232 通讯电缆

连 接 到 PC 机的 9 芯串 口

注:1.上图中的 232 通讯电缆需要由用户自己焊接,推荐的接线图如下:

2. 为防止电脑的串口漏电对 NC 的接口烧坏, 要在接口上加光电隔离器。 3.2 使用 M-CARD 备份参数/加工程序等 使用存储卡(PCMCIA CARD)可对参数、加工程序,梯形图,螺补、宏变量等 数据进行方便的备份。这些数据可分别备份,同时可以在计算机上直接进行编 辑(梯形图除外,需经 FANUC 的变成软件进行转化) 。

1)首先要将 20#参数设定为 4 表示通过 M-CARD 进行数据交换

2)要在编辑方式下选择要传输的相关数据的画面(以参数为例) 按下软健右侧的[OPR](操作),对数据进行操作。

按下右侧的扩展建 [?]

[READ]表示从 M-CARD 读取数据,[PUNCH]表示吧数据备份到 M-CARD

[ALL]表示备份全部参数,[NON-0]表示仅备份非零的参数

执行即可看到[EXECUTE]闪烁,参数保存到 M-CAID 中。

3. 从 M-CARD 输入参数时选择[READ])使用 M-CARD 备份梯形图
按下 MDI 面板上[SYSTEM],依次按下软建上[PMC],[?],[I/O]。 在 DEVIECE 一栏选择[M-CARD]

注:使用存储卡备份梯形图时, DEVICE 处设置为 M-CARD FUNCTION 处设置为 WRITE(当从 M-CARD-- CNC 时设置为 READ) DATAKIND 处设置为 LADDER 时仅备份梯形图也可选择备份梯形图参数 FILE NO.为梯形图的名字(默认为上述名字)也可自定义名字输入@XX (XX 为自定义名子,当时用小键盘没有@符号时,可用#代替) 注意备份梯形图后 DEVICE 处设置为 F-ROM 把传入的梯形存入到系统 F-ROM 中。

第三节

0IB /Mate-B 基本参数
胡年

4.基本参数设定 基本参数设定 1) 上电全清 当系统第一次通电时, 最好是先做个全清(上电时, 同时按 MDI 面板上 RESET+DEL)。 因为系统在出厂前,在 FANUC 工厂内经过各项性能测试,里面残留有 FANUC 工 作人员做实验留下的参数,部分 PMC 程序。为了消除对您的影响,请务必做一下全 清。 ·全清后一般会出现如下报警: 100 参数可输入 参数写保护打开(设定画面第一项) 。 506/507 硬超程报警 梯形图中没有处理硬限位信号 设定 3004#5OTH 可消 除 417 伺服设定不正确 重新进行设定伺服参数 进行伺服参数初始化。 5136 FSSB 电机号码太小 FSSB 设定没有完成或根本没有设定(当系统不带 电机时,把 1023 设定为-1,屏蔽伺服电机,可消除 5136 报警) ·手动输入功能参数(9900-9999),根据 FANUC 提供的出厂参数表正确输入。然后 关断系统电源, 再开。 检查参数 9900, 8130, 1010 的设定是否正确 (一般车床为2, 铣床3/4) 。 2)伺服 FSSB 设定和伺服参数初始化 ·参数 1023 设定位1;2;3等。 ·参数 1902 的位 0 = 0 ·在放大器设定画面,指定各放大器连接的被控轴的轴号(1,2,3等) 。 ·按[SETING]软键。 (若显示警告信息,请重新设定) 。 ·在轴设定画面上,指定关于轴的信息,如分离型检测器接口单元的连接器号。 ·按[SETING]键(若显示警告信息,重复上述步骤) 。此时,应关闭电源,然后开 机,如果没有出现 5138 报警,则设定完成。 ·首先把 3111#0 SVS 设定为 1 显现伺服设定和伺服调整画面。翻到伺服参数设定 画面,如下图示,设定各项(如果是全闭环,先按半闭环设定) 。

注:1.第一项(初始化位)设定为0,第二项(电机代码)附录1 中的电机代码表设定(表3) ,详细设定方法见附录1伺服电机初始 化设定方法。 2.在 FSSB 自动设定时,伺服放大器必须通电,否则不能正确设定。 当然由于疏忽在进行伺服设定时可能出现的情况: 表1常见伺服报警 报警号 报警内容 SERVO ALARM: n–TH AXIS – 1 417#
PARAMETER INCORRECT

2 3 3

432# 433# 436 466#

可能原因 1) 伺服设定画面的 各项数据有误 2) 误设使用分离型 检测器参数 伺服放大器先上电 机械夹紧/抱闸 电机与放大器不匹 配

过电流
n AXIS : MOTOR/AMP COMBINATION

926# 4 5 5136# 5138#
FSSB : NUMBER OF AMPS IS SMALL FSSB : AXIS SETTING NOT COMPLETE

放大器 24V 电源不 稳定/上电时序不对 FSSB 的轴设定不正 确 FSSB 设定没有完成

解决办法 1) 重新进行伺服 设定 2) 1815#0 OPT N/M 的设定 检查上电时序 1)检查接线 检查机械/抱闸/电 机三相是否缺相 电机参数设定不 正确,检查电机参 数(2165) ,重新 设定 检查 24V 电源 上电时序 1) 重新设定 FSSB 进行 FSSB 设定

3) 主轴设定 首先在 4133#参数中输入电机代码,把 4019#7 设定为 1 进行自动初始化。断电 再上电后,系统会自动加载部分电机参数,如果在参数手册上查不到代码,则 输入最接近的电机代码,初始化后根据主轴电机参数说明书将不同的修改, (没 有的不用更改)即可。修改后主轴初始化结束。设定相关的电机速度(3741#) 参数,在 MDI 画面输入“M03 S100”检查电机的运行情况是否正常。 (不使用串行主轴时设定 3701#1 ISI 设定为 1 屏蔽串行主轴 否则 750#) 注意:如果在 PMC 中 MRDY 信号没有置 1,则参数 4001#0 设为 0。 4)其他参数的设定。 其他参数的设定。 包括运行速度,到位宽度,加减速时间常数,软限位,运行/停止时的位置偏差,和 显示有关的参数等,参照如下常用参数表(表2)设定。 表2常用参数说明 FS-OI MA/MB FS-OI-Mate-MB FS-16/18/21M FS-16I/18I/21IM 0000#1 103,113 20 FS-OI TA/TB FS-OI-Mate-TB FS-16/18/21T FS-16I/18I/21IT PM-O 0000#1 103,113 20 备注 (一般设定值)

参数含义

程序输出格式为 ISO 代码 数据传输波特率 I/O 通道

1 10 0 为 232 口,4 为存储卡

用存储卡 DNC 未回零执行自动运行 直线轴/旋转轴 半径编程/直径编程 参考点返回方向 轴名称 轴属性 轴连接顺序 存储行程限位正极限 存储行程限位负极限 未回零执行手动快速 空运行速度 各轴快移速度 最大切削进给速度 各轴手动速度 各轴手动快移速度 各轴返回参考点 FL 速度 快移时间常数 切削时间常数 JOG 时间常数 分离型位置检测器 电机绝对编码器 各轴位置环增益 各轴到位宽度 各轴移动位置偏差极限 各轴停止位置偏差极限 各轴反向间隙 P-I 控制方式 单脉冲消除功能 虚拟串行反馈功能 电机代码 负载惯量比 电机旋转方向 速度反馈脉冲数

138#7 1005#0 1006#0 1006#5 1020 1022 1023 1320 1321 1401#0 1410 1420 1422 1423 1424 1425 1620 1622 1624 1815#1 1815#5 1825 1826 1828 1829 1851 2003#3 2003#4 2009#0 2020 2021 2022 2023

138 1005#0 1006#0 1006#3 1006#5 1020 1022 1023 1320 1321 1401#0 1410 1420 1422 1423 1424 1425 1620 1622 1624 1815#1 1815#5 1825 1826 1828 1829 1851 2003#3 2003#4 2009#0 2020 2021 2022 2023

1 可选 DNC 文件 调试时为 1 旋转轴为 1 车床的 X 轴 0:+,1:88(X),89(Y),90(Z), 65(A),66(B),67(C) 1,2,3 1,2,3 调试为 99999999 调试为-99999999 调试为 1 1000 左右 8000 左右 8000 左右 4000 左右 可为 0,同 1420 300-400 50-200 50-200 50-200 全闭环 1 伺服带电池 1 3000 20-100 调试 10000 200 测量 1 停止时微小震动设 1 如果不带电机 1 查表 200 左右 111 或-111 8192

参数含义

FS-OI MA/MB FS-OI-Mate-MB FS-16/18/21M FS-16I/18I/21IM 2024 2084,2085 3003#0 3003#2 3003#3

位置反馈脉冲数 柔性进给传动比(分子)N 互锁信号无效 各轴互锁信号无效 各轴方向互锁信号无效

FS-OI TA/TB FS-OI-Mate-TB FS-16/18/21T FS-16I/18I/21IT PM-O 2024 2084 3003#0 3003#2 3003#2

备注 (设定值)

半 12500,全(电机一 转时走的微米数) 转动比,计算 *IT(G8.0) *ITX-*IT4(G130) *ITX-*IT4(G132,G134)

减速信号极性 超程信号无效 显示器类型 中文显示 实际进给速度显示 主轴速度和 T 代码显示 主轴倍率显示 实际手动速度显示 指令 伺服调整画面显示 主轴监控画面显示 操作监控画面显示 伺服波形画面显示 指令数值单位 各轴参考点螺补号 各轴正极限螺补号 各轴负极限螺补号 螺补数据放大倍数 螺补间隔 是否使用串行主轴 检测主轴速度到达信号 主轴电机最高钳制速度 主轴各档最高转速 是否使用位置编码器 主轴电机参数初始化位 主轴电机代码 CNC 控制轴数 CNC 控制轴数 手轮是否有效 串行主轴有效 直径编程

3003#5 3004#5 3100#7 3102#3 3105#0 3105#2 3106#5 3108#7 3111#0 3111#1 3111#5 3112#0 3401#0 3620 3621 3622 3623 3624 3701#1 3708#0 3736 3741/2/3 4002#1 4019#7 4133 8130(OI) 1010 8131#0(OI) 3701#1

3003#5 3004#5 3100#7 3102#3 3105#0 3105#2 3106#5 3108#7 3111#0 3111#1 3111#5 3112#0 3401#0 3620 3621 3622 3623 3624 3701#1 3708#0 3741/2/3/4 4002#1 4019#7 4133 8130(OI) 1010 8131#0(OI) 3701#1 1006#3

行程(常闭)开关 0 接近(常开)开关 1 出现 506, 报警时设 507 定1 0 单色,1 彩色 1 1 1 1 1 1 1 1 需要时 1,最后要为 0 0:微米,1:毫米 实测

0 带,1 不带 1 检测 限制值/最大值*4095 电机最大值/减速比 使用 1

8130-PMC 轴数 设 0 为步进方式 同时 CMR=1

表3 α/β伺服电机代码表(OLD) 电机型号 β1/3000 β2/3000 35 36 电机代码 电机型号 αc12/2000 αc22/1500 9 10 电机代码 电机型号 α12/3000 α22/1500 19 27 电机代码 电机型号 电机代码 α30/3000 23 α40/FAN 29

β3/3000 33 α3/3000 15 α22/2000 20 α40/2000 30

β6/2000 34 α6/2000 16 α22/3000 21 α65 39

αc3/2000 7 α6/3000 17 α30/1200 28 α 100/2000 40

αc6/2000 8 α12/2000 18 α30/2000 22 α150 41

表4 α主轴电机代码表(OLD) 电机型号 电机代码 α3/8000 105 α6/8000 106 α8/6000 107 α 12/6000 108 α15/6000 109 α18/6000 110

电机型号 电机代码

αp8/6000 112

αp12/6000 113

αp15 114

αp18 115

αp22 116

αp30 117

表5i 系列伺服电机代码表 β8/3000is 电机型号 β4/4000is 156(256) 158(258) 电机代码 电机型号 αc8/2000i αc12/2000i 176(276) 191(291) 电机代码 α8/3000i 电机型号 α4/3000i 173(273) 177(277) 电机代码 α4/5000is 电机型号 α40/3000i 207(307) 165(265) 电机代码 电机型号 电机代码 α30/4000is 218(318) α40/4000is 222(322)

β12/3000is 174(274) αc22/2000i 196(296) α12/3000i 193(293) α8/4000is 185(285) α50/3000is 224(324)

β22/2000is 176(276) αc30/1500i 201(301) α22/3000i 197(297) α12/4000is 188(288) α50/3000is FAN 225(325)

αc4/3000i 171(271) α2/5000i 155(255) α30/3000i 203(303) α22/4000is 215(315) α100/2500is 235(325)

表6i 系列主轴电机代码表 β3/10000i 电机型号 332 电机代码 电机型号 电机代码 电机型号 电机代码 电机型号 电机代码 电机型号 电机代码 电机型号 电机代码 电机型号 电机代码 ac1/6000i 240 α0.5/10000i 301 α8/8000i 312 α40/6000i 323 α8/10000i 402 α12/6000ip 407

β6/10000i 333 ac2/6000i 241 α1/10000i 302 α12/7000i 314 α50/4500i 324 α12/10000i 403 α12/8000ip 4020 (8000) 4023 (94) α22/8000ip 4020 (8000) 4023 (94)

β8/8000i 334 ac3/6000i 242 α1.5/10000i 304 α15/7000i 316 α1.5/15000i 305 α15/10000i 404 α15/6000ip 408

β12/7000i 335 ac6/6000i 243 α2/10000i 306 α18/7000i 318 α2/15000i 307 α18/10000i 405 α15/8000ip 4020 (8000) 4023 (94) α40/6000ip 412 ac8/6000i 244 α3/10000i 308 α22/7000i 320 α3/12000i 309 α22/10000i 406 α18/6000ip 409

ac15/6000i 246 ac12/6000i 245 α6/10000i 310 α30/6000i 322 α6/12000i 401

α18/8000ip 4020 (8000) 4023 (94) α60/4500ip 414

电机型号 电机代码

α22/6000ip 410

α30/6000ip 411

α50/6000ip 413

附录 1 :关于主轴的几点说明 关于主轴的几点说明

1.串行主轴在使用过程中不输出的几个原因

1 在 PMC 中主轴急停 (G71.1) 主轴停止信号(G29.6) 主轴倍率(G30 当 G30 为全 1 时 倍率为 0) 没有处理 另外在 PMC 中注意 SIND 信号的处理 处理不当也将造成主轴不输出 2 参数中没有设置主轴选择参数(9937#1) 主轴没有设定 ( ) 3 当 1404#2 F8A 误设将造成刚性攻丝时速度相差 1000 倍 4 当 1405#0 F1U 误设将造成刚性攻丝时速度相差 10 倍 5 当 4001#0 MRDY( 6501#0 ) ( G229.7 / G70.7 ) 误设将造成主轴没有输出, 此时主轴放大器上 01#错误 6 在没有使用定向功能而设定 3732 将有可能造成主轴在低速旋转时不平稳 7 当使用内装主轴时,使用 MCC 的吸合来进行换档,注意档位参数的设置(只设一 档 ) 8 当设置 3708#0(SAR)信号的设置不当可能造成刚性攻丝的不输出 ( ) 9 当 3705#2 SGB (铣床专有 误设 改参数设了以后使用 #3751 / #3752 的速度 铣床专有)误设 铣床专有 由于此时#3751 / #3752 往往没有设定 故主轴没有输出 10 4030 此外应注意 FANUC 的串行主轴有相序 连接错误将导致主轴旋转异常 主轴内部 SENSOR 损坏 放大器 31#报警 11 8133#0SSC 恒周速控制对主轴换档的影响 (F34#0.1.2 无输出) 12 4000#2 位置编码器的安装方向对一转信号的影响(可能检测不到一转信号)

2.模拟主轴不输出的几种可能
1 在 PMC 中主轴急停/主轴停止信号/主轴倍率/没有处理 2 参数中没有设置主轴选择参数/ 主轴的速度没有设定 3 当 1802#2 CTS 误设将没有模拟输出 4 系统存储容量是否影响? 5 3708#0 SAR 模拟主轴没有此信号 误设主轴无输出 (JA8A 5/7 脚)

注意

:由于参数中的参数既包括串行主轴, 也包括模拟主轴 ,两者的参数在设定时

不要冲突 不要相互穿插设定

0 系统 6633 6519#7 6501#2 6500#0 6500#2

0i/21i/18i/16i A 4133 4019#7 4001.2 4000#0 4000#2

符号 B

意义

错误 现象

4133 4019#7 4002.1 4000#0 4001#4 4002#0

6503#1

4003#0 4003#1 4003#2/3

电机代码 初始化位 27# 是否使用位置编码器 RAOT1 主轴与主轴电机旋转方 向 Posc1/Ssdir 主轴 sensor 装置方向 c 内置 SENSOR PCMGSL 位编/磁 位编 磁 SENSOR 定向 PCCNCT MZ SENSOR 定向 主轴定向旋转方向

6504#0

4004#0 4010#0

HRPC

6531

4031 4038

高分辨率位编 电机内置 SENSOR 类 型 位置编码器定向位置 位置编码器定向速度

3.主轴常用参数 Mzi SENSOR 定向 4002#0 / 4010#0 设定为 1 9082#断电再上电 (—B103 带 Mzi SENSOR 作主轴定向 I 系列设置参数入下 —B100 不带 Mzi SENSOR, 作主轴定向时用位置编码器 4002#1 )

4.关于模拟主轴 .
当使用模拟主轴时,系统可以提供—10v~~+10v 电压 出。 由系统上 JA8A 上的 5/7 脚引

在使用模拟主轴时要注意以下问题 1 梯形图 *SSTP G29.6 主轴停止信号 即使不用 该信号也要常置为 1 否则无输 出 (必须处理) 。 2 主轴倍率 系统提供的主轴倍率为 0%~~254% 在 G30(一个字节)中处理(全 0 和全 1 时倍率为 0) (必须处理) 3 SIND G33.7 决定主轴倍率由从 CNC(为 0) 给出,还是由 PMC(为 1)给出 通常情况下 AUTO/MDI/DNC 方式下由 CNC 给出 JOG/HAND 下由 PMC 给出 这些都是梯形图中编辑处理的 也可以不处理此信号 完全由 CNC 给出 4 主轴的速度 在 3741 中设定 此参数必须设定 其值对应于 10V 同时也与 F36#0—F37#3 S12 位代码一致 例如 3741 中设定 2000 程序中为 S1000 此时 1000/2000 = 5V/10V = 2047.5/4095 当速度不对时 往往是主轴倍率不正确 输出的电压存在漂移 请查看参数说明书 设置相关的参数 (P99) 5 主轴的正反转可以由变压器上的正反转输出端子决定, 此时梯形图中要处理主轴的 正反转输出信号,类似于串行主轴的 G70.4 / G70.5,也可以由一个线圈输出,此 时输出电压极性由 M03/M04 决定,通过参数 3706#7 / #6 设定

5 模拟主轴不输出的几种可能
1 在 PMC 中主轴急停, 主轴停止信号(*SSTP G29.6), 主轴倍率, 没有处理 2 参数中没有设置主轴选择参数 主轴的速度没有设定 3 当 1802#2 CTS 误设将没有模拟输出 4 系统存储容量是否影响? 5 3708#0 SAR 模拟主轴没有此信号 误设主轴无输出

附录 2 :PMC 信号表 信号 地址 自动循环启动: ST 进给暂停: *SP
方式选择: MD1,MD2,MD4 进给轴方向: +X,-X,+Y,-Y, +Z,-Z,+4,-4(0 系统) +J1,+J2,+J3,+J4 -J1,-J2,-J3,-J4(16 系统类) 手动快速进给 :RT 手摇进给轴选择/快速倍率: HX/ROV1, HY/ROV2, HZ/DRN,H4(0 系统) HS1A—JS1D(16 系统类) 手摇进给轴选择/空运行: HZ/DRN(0); DRN(16) 手摇进给/增量进给倍率: MP1,MP2 单程序段运行: SBK 程序段选跳: BDT
T G120/2 G121/5 G122/0.1.2 G116/2.3 G117/2.3 0 系统 M G120/2 G121/5 G122/0.1.2 G116/2.3; G117/2.3 G118/2.3 G119/2.3 G121/6 G116/7 G117/7 G118/7 G119/7 G118/7 G120/0 G120/1 G116/1 G116/0 T G7/2 G8/5 G43/0.1.2 16/18/21/0i/PM M G7/2 G8/5 G43/0.1.2

G100/0.1.2.3

G102/0.1.2.3

G121/6

G19/7

G19/7

G116/7 G117/7

G18/0.1.2.3

G18/0.1.2.3

G118/7 G117/0 G118/0 G116/1 G116/0

G46/7 G19/4.5 G46/1 G44/0;G45

G46/7 G19/4.5 G46/1 G44/0;G45

零点返回: ZRN 回零点减速:
*DECX,*DECY,*DECZ,*DEC4

G120/7 X16/5;X17.5, X18.5;X19.5 G117/1 G121/4 F148/4 F148/5 F148/0.1.2.3

G120/7 X16/5;X17/5 G117/1 G121/4 F148/4 F148/5 F148/0.1.2.3

G43/7 X1004/0.1.2.3 G44/1 G8/4 F0/4 F0/5 F94/0.1.2.3

G43/7 X1009/0.1.2.3 G44/1 G8/4 F0/4 F0/5 F94/0.1.2.3

机床锁住:MLK 急停: *ESP 进给暂停中: SPL 自动循环启动灯:STL 回零点结束: ZPX,ZPY,ZPZ,ZP4(0 系统); ZP1,ZP2,ZP3,ZP4(16 系统类) 进给倍率: *OV1,*OV2,*OV4,*OV8(0 系统) *FV0--*FV7(16 系统类) 手动进给倍率: *JV0—*JV15 (16 系统类) 进给锁住: *ILK,*RILK 进给锁住: *IT 进给轴分别锁住: *ITX,*ITY,*ITZ,*IT4(0 系统) *IT1--**IT4 (16) 各轴各方向锁住: +MIT1--+MIT4; (-MIT1)—(-MIT4) 启动锁住: STLK 辅助功能锁住: AFL M 功能 BCD 代码:
M11,M12,M14,M18;M21,M22,M24,M28

G121/0.1.2.3

G121/0.1.2.3

G12

G12

F79,F80 G117/0 G8/0 G128/0.1.2.3 G128/0.1.2.3 G130/0.1.2.3

F79,F80

G8/0 G130/0.1.2.3

X1004/2--5 G120/1 G103/7 F151 G120/1 G103/7 F151 F10—F13 F154/7.6.5.4 F150/0 F149/3 F152 F150/0 F149/3 F152 F22—F25 F150/2 F153 F153 F26—F29 F150/3 G120/3 G115/0.2.3.7 G126/4 G121/7 F149/1 F149/7 F148/6 F150/5 F148/7 G122/3 F150/3 F156 G120/3 G115/0.2.3.7 G126/4 G121/7 F149/1 F149/7 F148/6 F150/7 F148/7 G122/3 F0/7 F46/3.4.5.6 G6/4 G8/7 F1/1 F1/7 F0/6 G4/3 F7/3 F7/2 F9/4.5.6.7 F7/0 F1/3 G7/1 G5/6

G132/0.1.2.3 G134/0.1.2.3

G5/6

M 功能代码: M00-M31 M00,M01,M02,M30 代码 M 功能(读 M 代码): MF 进给分配结束: DEN S 功能 BCD 代码:
S11,S12,S14,S18; S21,S22,S24,S28

F10—F13 F9/4.5.6.7 F7/0 F1/3

S 功能代码: S00-S31 S 功能(读 S 代码): SF T 功能 BCD 代码:
T11,T12,T14,T18; T21,T22,T24,T28

F22—F25 F7/2

T 功能代码: T00—T31 T 功能(读 M 代码): TF T4 位数(BCD 码): T31—T48 结束: FIN MST 结束: MFIN,SFIN,TFIN,BFIN 倍率无效: OVC 外部复位: ERS 复位: RST NC 准备好: MA 伺服准备好: SA 手动数据输入已启动: DST 自动(存储器)方式运行: OP 程序保护: KEY

F26—F29 F7/3 G4/3 G6/4 G8/7 F1/1 F1/7 F0/6 F0/7 F46/3.4.5.6

工件号检: PN1,PN2,PN4,PN8,PN16 外部动作指令: EF 进给轴硬超程: *+LX,*+LY,*+LZ,*+L4;*-LX,*-LY ,*-LZ,*-L4(0) *+L1--*+L4; *-L1--*-L4 (16) 伺服断开: SVFX,SVFY,SVFZ,SVF4 位置跟踪: *FLWU 位置误差检测: SMZ 手动绝对值: *ABSM 镜像: MIRX,MIRYMIR4 螺纹倒角: CDZ 系统报警: AL 电池报警: BAL DNC 加工: DNCI 跳转: SKIP 主轴转速到达: SAR 主轴停止转动: *SSTP 主轴定向: SOR 主轴转速倍率: SPA,SPB,SPC,SPD 主轴转速倍率: SOV0—SOV7 主轴换挡: GR1,GR2(T) GR1O,GR2O,GR3O(M) 串行主轴正转: SFRA 串行主轴反转: SRVA S12 位代码输出: R01O—R12O S12 位代码输入: R01I—R12I SSIN SGN 机床就绪: MRDY(参数设) 主轴急停: *ESPA 定向指令: ORCMA 定向完成: ORARA

G122/4—7 F150/1

G122/4—7 F150/1

G9/0--4 F8/0 G114/0.1.2.3 G116/0.1.2.3

G9/0--4 F8/0 G114/0.1.2.3 G116/0.1.2.3

X18/5

X20/0—7

G105/0.1.2.3 G104/5 G126/6 G127/2 G120/0;G127/1 G126/7 F149/0 F149/2 G127/5 X8/7 G120/4 G120/6 G120/5 G103/2.3.4.5

G105/0.1.2.3 G104/5 G127/2 G127/0.1.7 F149/0 F149/2 G127/5 X8/7 G120/4 G120/6 G120/5 G103/3.4.5

G126/0.1.2.3 G7/5 G53/6 G6/2 G106/0.1.2.3 G53/7 F1/0 F1/2 G43/5 X4/7 G29/4 G29/6 G29/5

G126/0.1.2.3 G7/5 G6/2 G106/0.1.2.3 F1/0 F1/2 G43/5 X4/7 G29/4 G29/6 G29/5

G30 G118/2.3 G229/5 G229/4 F172/0-F173/3 G124/0-G125/3 G125/6 G125/5 G229/7 G230/1 G229/6 F281/7 F152/0.1.2 G229/5 G229/4 F172/0-F173/3 G124/0-G125/3 G125/6 G125/5 G229/7 2G30/1 G229/6 F281/7 G28/1.2 G70/5 G70/4 F36;F37 G32;G33 G33/6 G33/5 G70/7 G71/1 G70/6 F45/7

G30 F34/0.1.2 G70/5 G70/4 F36;F37 G32;G33 G33/6 G33/5 G70/7 G71/1 G70/6 F45/7

第四节 OiMB/C 伺服参数调整
胡年 在系统连接并通电运行后, 首先要进行伺服参数的调整, 包括基本伺服参数的设定以及按机 床的机械特性和加工要求进行的优化调整, 如果是全闭环, 要先按半闭环设定 (参数 1815#1, 伺服参数画面的 N/M,位置反馈脉冲数,参考计数器容量) ,调整正常后再设定全闭环参数, 重新进行调整。以下就这几个方面进行介绍。 1.基本参数设定(FSSB) .基本参数设定( ) 。 ·参数 1023 设定为1;2;3等。对应光缆接口 X,Y,Z 等。 ·参数 1902 的位 0 = 0,伺服 FSSB 参数自动设定。

·在 FSSB 设定画面,指定各放大器连接的被控轴的轴号(1,2,3等) 。 在 CUR 下面会显示放大器的电流(如 40A) ,如果没有或显示--,则检查伺服放 大器是否有电或光缆是否正确连接。 ·按[SETING]软键。 (若显示警告信息,请重新设定) 。 显示如下:

* 先按[AMP] (放大器),再按[OPRT],选择[SETTING] 如果正常设定,会出现 000 报警,关机再开机。 ·在轴设定画面上,指定关于轴的信息,如分离型检测器接口单元的连接器号。 ·按[SETING]键(若显示警告信息,重复上述步骤) 。此时,应关闭电源,然后开 机,如果没有出现 5138 报警,则设定完成。 显示如下:

* 按[AXIS](轴) 上述的 M1,M2 表示全闭环的接口所连接的插座对应的轴,比如:M1 的 JF101 连接 X 轴位置反馈,则在上面的 X 行的 M1 处设定为 1。 2.伺服参数初始化设定 . ·首先把 3111#0 SVS 设定为 1 显现伺服设定和伺服调整画面。翻到伺服参数设定 画面,如下图示,设定各项(如果是全闭环,先按半闭环设定) 。

注:1) .第一项(初始化位)设定为0,第二项为电机代码。由电机代码表查 出,第三项不设定,第四项 CMR=2,(车床的 X 轴为 1)。 2) .柔性齿轮比 N/M 按以下公式计算:

3.方向:标准设 111,如果需要设定相反的方向,设-111。 .方向 速度反馈脉冲数为 参考计数器容量:按 速度反馈脉冲数 8192,位置反馈脉冲数 12500,参考计数器容量 位置反馈脉冲数 参考计数器容量 电机一转,反馈回来的位置脉冲数(如果设定不合适,回零将不准) 。 如果回零减速档块太短或位置不合适也会导致回零不准。 以上参数设定完成后,关断系统电源,重新开机,则伺服初始化设定完成。 4.伺服调整画面。 .伺服调整画面。 以下为伺服调整画面,一般用户都忽略了此画面的调整,其实这方面的 调整对机床更重要。

右侧的报警在诊断中可以看到,如下:

1)设定时,首先将功能位 功能位(2003)的位 3(PI) 设定 1(冲床为 0) 回路增益 ,回路增益 功能位 (1825)设定为 3000,比例,积分增益 比例, 速度增益从 比例 积分增益不要改,速度增益 200 增加,每加 速度增益 100 后,用 JOG 移动坐标,看是否震动,或看伺服波形(TCMD)是否平滑 注:速度增益=(负载惯量比(参数 2021)+256)/256 *100。负载惯量比表 示电机的惯量和负载的惯量比,直接和具体的机床相关,一定要调整。 2)伺服波形显示 伺服波形显示:参数 3112#0=1(调整完后 一定要还原为 0),关机再开。 调整完后,一定要还原为 伺服波形显示 调整完后 如下所示:采样时间设定 5000,如果调整 X 轴,设定数据为 51,检查实际速

度。在如下画面设定,

如果在起动时,波形不光滑,则表示伺服增益不够,需要再提高。如果在中 间的直线上有波动,则可能由于高增益引起的震动,这可通过设定参数 2066=-10(增加伺服电流环 250um)来改变,如果还有震动,可调整画面中 的滤波器 滤波器值(参数 2067)=2000 左右,再按上述步骤调整。 滤波器

3)N 脉冲抑制 脉冲抑制:当在调整时,由于提高了速度增益,而引起了机床在停止时也 出现了小范围的震荡(低频) ,从伺服调整画面的位置误差可看到,在没有 给指令(停止时) ,误差在 0 左右变化。使用单脉冲抑制功能可以将此震荡 消除,按以下步骤调整: a) 参数 2003#4=1,如果震荡在 0-1 范围变化,设定此参数即可。 b) 参数 2099,按以下公式计算。

4) 有关 250um 加速反馈的说明: ·电机与机床弹性连接,负载惯量比电机的惯量要大,在调整负载惯量比时 候(大于 512) ,会产生 50-150HZ 的振动,此时,不要减小负载惯量比的值, 可设定此参数进行改善。 ·此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值,通过补偿转矩 指令 Tcmd,来达到抑制速度环的震荡。

·参数 2066=-10 到-20,一般设-10。 ·参数 2067(Tcmd) 一般设 2000 左右,具体如下表 60 65 70 75 80 85 90 截止频率 2810 2723 2638 2557 2478 2401 2327 设定 95 100 110 120 130 140 150 截止频率 2255 2158 2052 1927 1810 1700 1596 设定 160 170 180 190 200 220 240 截止频率 1499 1408 1322 1241 1166 1028 907 设定 260 280 300 截止频率 800 705 622 设定 可通过 SERVO GUID 测出振动频率,也可以通过降低或升高设定值来观察 伺服波形。 5.防止过冲的调整: .防止过冲的调整: ·在手轮进给或其它微小进给时,发生过冲(指令1脉冲,走2个脉冲,再回 来一个脉冲) ,可按如下步骤调整。 1)单脉冲进给动作原理:

2)使用不完全积分 PK3V 调整1个脉冲进给移动结束时的电机保持转矩。

3)参数:2003#6=1, 2045=32300 左右,2077=50 左右。 注: 如果因为电机保持转矩大, 用上述参数设定还不能克服过冲, 可增加 2077 的设定值(以 10 为倍数) 。如果在停止时不稳定,是由于保持转矩太低, 可减小 2077(以 10 为倍数) 。 6.防止累计进给(爬行)的调整: .防止累计进给(爬行)的调整: 1)在手轮进给或其它微小进给时,发生指令1脉冲不走,两个脉冲一起走2个 脉冲或更多个脉冲一起走,和上述情况相反,使用 Vcmd 偏移功能来提高单脉 冲进给功能。 2)主要是由于机械摩擦太大,如果没有必要,一般可不调整此功能,调整不当 会产生过冲。 3)动作过程原理如下: 3)参数:2003#7=1,2045 接近 32767(32700) ,用手脉 X1 档移动,用千分表测 量位置变化,进行调整。

7.重力轴防落调整: 重力轴防落调整: 1) 一般重力轴的电机都带有制动器,在按急停时或伺服报警时,由于制动器的 动作时间而产生的轴的跌落,可通过参数调整来避免。 2) 参数调整:2005#6=1,2083 设定延时时间(ms) ,一般设定 200 左右,具体

要看机械重力的多少。如果是该轴放大器是2或3轴放大器,每个轴都要设 定。 3) 原理如下:

8.全闭环伺服参数调整 1)基本连接:

2)基本设定:

分离型接口板 M1 可接四个轴的位置反馈,分别为 JF101-JF104,在 FSSB 的轴 设定画面上相应的轴上设定此号码,比如,如果 Y,A 分别接 JF101,JF102,如下 设定:

注意:此参数设定结束后,不需要进行初始化或自动设定操作。 3)伺服参数修改: 参数:1815#1=1。 在伺服参数设定画面上,修以下参数: 1.柔性齿轮比,按如下设定:

举例说明:

2.位置脉冲数,按如下方法设定:

注:如果设定数大于 32767,用参数 2185 做乘数。 3.参考计数器容量,按如下方法设定:

4.全闭环振动抑制的参数调整 由于在半闭环(电机)和全闭环之间有机械间隙和机械摩擦存在,并且这些间隙和 摩擦是非线性的,所以,在半闭环调整好了以后,加上全闭环参数后,又会产生震 动,这就需要重新调整伺服参数,按如下步骤进行: a) 双位置反馈 使用双位置反馈控制,可以使机械系统如同半闭环一样进行稳定控制,

ER1:半闭环的误差计数器 ER2:全闭环的误差计数器

●参数调整: 1.2019#7(双位置反馈有效 )=1; 2.2049(双位置反馈的最大振幅),一般设0; 3.2078/2079:半闭环的柔性齿轮比; 4.2080(双位置反馈的一阶延时时间常数),设定值 100-150,如果在加减速 时不稳定,加大设定此值; 5.2081(双位置反馈的零位宽度) ,先设定为 0,如果在停止时不稳定,加 大此设定值。 b) 机械速度反馈 在全闭环控制中,由于速度反馈是用电机的编码器,而位置使用独立的直线尺, 在高速电流控制中,特别是加减速过程中,由于间隙或静摩擦,机械测的速度 不能监测到(不一致) ,使用此功能可抑制由于加减速引起的振动。

电机 电机速度反 馈

机械 机械侧的速度 反馈

比例项后的速度反馈

参数:1 2012#1=1(机械速度反馈有效) 2 2088(机械速度反馈增益)按如下设定: 柔 性 齿 轮 比 设 定 2017#7 设定值 (2084/2085 (速度环比例高速处理) 1977/1978) 1/1 0 1 0 非 1/1 1

设定值范围 -30 到-100 30-100 -3000 到-10000 3000- 10000


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