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第十七届中小学电脑制作活动中鸣超级轨迹赛竞赛规则


附件 10 中鸣超级轨迹赛竞赛规则
一、竞赛任务 比赛中,机器人从起点出发,开启征程。在征途上,将会遇到各种路况,有 急转的弯道、有颠簸的碎石路、有狭窄的山洞、有湍急的河流等等,机器人需 要稳定快捷的征服各种情况,最终到达彼岸的终点! 二、竞赛细则 1、比赛时间和计分方法 比赛共分两轮,单轮比赛时间为 3 分钟。比赛将采取任务分解计分和记录时 间的计分方法(单轮的比赛分

=完成任务的分数+时间加成分数,其中时间加成 分只有在顺利完成所有任务的情况下才进行计算)。竞赛成绩统计时,取两轮 的总和为最终比赛成绩,如果评选等级或名次的成绩相同时,以机器人电机和 传感器数量合计较少为优胜者;都相同情况下,重量较轻为优胜者。 2、队伍顺序 在比赛开始之前进行抽签,确定参赛队的比赛顺序,抽签结果一经确定不可 更改。 单轮比赛中,上一个队伍开始比赛时,会通知下一个队伍上场准备。在规定 时间内(裁判通知后的 1 分钟内)没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛 机会,但不影响另一轮的比赛。 3、赛前搭建与调试 参赛队伍机器人需要现场搭建、编程和调试。入场器材要求积木式散件,不 允许有结构相连部分。每轮比赛开始之前会预留封闭搭建调试时间(合计 1 小 时,具体以现场安排为准),用于参赛队搭建、修改机器人的参数、机器维修 工作、程序调整等。封闭搭建调试结束后,机器人由裁判封存(封存的材料不 含电池),参赛队员未经允许不得再接触机器人,否则将被取消参赛资格。

4、场地 比赛场地采用彩色喷绘布,尺寸 2m*5m。 从场地上的起点区域出发, 有一条 2.0cm 至 2.5cm 宽的黑色轨迹线一直延伸 到终点区域。此条黑色轨迹线由起止线、直线、虚线、折线、圆弧等组成,具 体组成方式以组委会赛前公布的为准。此外,在黑色轨迹上将随机分布不同数 量的竞赛任务模型。 下图是有可能出现的一种场地图形(该图仅供示例参考用,实际场地以比赛 公布为准):

图 1.竞赛场地示意图 5、机器人规格和材料标准 (1) 尺寸: 机器人在起点区的最大尺寸为 25cm×25cm×15cm (长×宽×高) , 离开出发区后,机器人的机构可以自行伸展,但必需确保通过终点区时的尺寸 不大于 25cm×25cm×15cm(长×宽×高),以保证通过终点区的计时装置。 (2)控制器:每台机器人只允许使用一个控制器(长×宽×高不超过: 115*75*45mm) , 主频不低于 72Mhz, 控制器马达端口不得超过 4 个 (包含 4 个) , 输入输出端口不得超过 8 个(包含 8 个),内置 2.4 寸彩色液晶触摸屏。 (3)电机:每台机器人必需使用闭环编码电机(电机尺寸除输出轴外不超 过 32mm*40mm*95mm,;重量不超过 60g;驱动轮直径 65±2 mm),电机数量不超 过 2 个(包含 2 个)。 (4)传感器:机器人禁止使用集成类传感器,如循迹卡、灰度卡等。禁止

使用带危险性传感器,如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过 5 个(包 含 5 个)。 (5)结构:机器人必须使用塑料积木搭建,不得使用螺丝、螺钉、铆钉、 胶水、胶带等辅助连接材料。 (6)电源:每台机器人电源类型不限,但电源输出电压不能超过 10V。 三、竞赛任务 1、竞赛任务设置 竞赛中根据各个组别的情况,设定不同的任务数。任务设置如下: 初级组:任务数量包含至少 2 个; 中级组:任务数量包含至少 4 个; 2、竞赛中任务失败重试说明 (1)竞赛中机器人运行中脱离轨迹线,比赛结束。 (2)竞赛中机器人在某个任务失败后,比赛结束。 (3)机器人在任务失败后无法得到最后的时间分数加成。 3、比赛过程中可能存在的任务 (1)赛道 (a)任务说明 在整个场地黑色引导线上将以“赛道 A、B、C”等字样标记若干个赛道。 所有赛道中,图 1 中的虚线赛道在整个赛道中至少存在一段,虚线段赛道的 长度至少超过 40cm。 (b)得分说明 机器人成功通过一个赛道标记记 10 分,失败记 0 分。 (2)山洞 (a)任务说明 在场地的随机一段直线赛道上,将可能出现一段长 20cm、内宽 28cm、内高 15cm 的山洞。该道具的模型如下图所示:

山洞模型,机器人需要从中间通过并且不能碰到模型 图 2.山洞模型图 (b)得分说明 成功通过山洞记 10 分,失败记 0 分。 成功通过的标准为,机器人通过山洞时任何部分都没有碰到山洞模型。 (3)巨石 (a)任务说明 在场地的任何一段线上,有可能出现一块巨石,机器人在通过这个区域时, 需要将巨石从引导线上移开。巨石的模型如下:

巨石模型,放置在场地引导线上 图 3.巨石模型示意图 (b)得分说明 成功移开巨石记 10 分,失败记 0 分。巨石的横竖放置不对比分造成影响。 成功移除巨石的标志为,巨石的任何垂直投影不在赛道的所有引导线上。

(4)碎石障碍 (a)任务说明 在场地的一段直线引导线上,将出现三条直径 5mm、长大于 25cm 的十字碎 石柱子。每条柱子平铺在场地上,并与经过的引导线垂直,柱子与柱子间的间 隔在 10-20cm 之间,柱子间存在黑色引导线。柱子的模型图如下:

碎石柱模型,由两根拼接粘在场地上 图 5.碎石模型示意图 (b)得分说明 成功通过所有三条柱子记 10 分,只要失败一条记 0 分。 (5)浮桥 (a)任务说明 在场地的一段直线引导线上,可能出现一块浮桥,浮桥模型为一块宽 30cm, 长 20cm 的积木板,板放在可以旋转的积木架上,机器通过时,浮桥会因为机器 的重心改变而发生倾斜。浮桥的模型图如下:

浮桥起始状态 图 6.浮桥模型示意图 (b)得分说明 成功通过浮桥记 10 分,失败记 0 分。

浮桥通过状态

成功通过的标志为,机器人全程从浮桥正向通过。从侧边通过或者在通过过 程中发生翻车等都判定为失败。 (6)河流

(a)任务说明 在场地上将断开一段 20cm 的引导线,该段区域产地上画有浅色波纹状的图 形作为一段河流赛道。机器人需要在没有引导线的情况下顺利通过该段河流赛 道。 (b)得分说明 成功通过该段区域记 10 分,失败记 0 分。 成功通过该段区域的标志为, 机器人脱离引导线后顺利从另一端的引导线进 入接下来的赛道。脱离后无法进入后面的引导线则判定为失败。 (7)伪装 (a)任务说明 在场地引导线上,存在一段 10cm 宽度的伪装带,伪装带的颜色为红绿蓝三 种颜色中的任意一种。机器人通过伪装带时,使用控制器内置彩色液晶屏显示 伪装带的颜色,并且停止两秒钟。为了方便裁判观察,屏幕显示的面积至少为 3cm*3cm(长*宽)。其中伪装带中没有引导线。 (b)任务得分 成功完成伪装任务记 10 分,失败记 0 分。在通过伪装带前提前显示则判定 任务失败。 由于印刷原因, 机器人显示屏上显示的颜色和场地上伪装带的颜色允许存在 一定的偏差。 (8)比赛时间分 (a)任务说明 机器人在竞赛的中,顺利完成所有的任务,并且在比赛规定的时间内完成, 将额外获得时间分数。 (b)任务得分 机器人顺利完成所有任务,每提前 1 秒获得 1 分。只要有一个任务失败,时 间分为 0。 四、相关名词 1、场地:包括场地喷绘布、场地模型、任务模型;

2、任务模型出界:移动物体的垂直投影与参照物(区域边界)分离即为出界, 移动物体的垂直投影与参照物(区域边界)重叠或包含即为不出界。 3、出发:机器人离开起点的动作称为出发,完全离开起点即认为出发动作已完 成。 4、终点:机器人的垂直投影接触终点即认为机器人到达终点。 5、终止比赛: (1)比赛过程中,机器人或参赛队员故意破坏场地、干扰比赛或冲撞裁判 时,裁判有权直接终止比赛,之前得分有效,且不影响另外一轮比赛的成绩。 (2)比赛过程中,参赛队可以随时向裁判申请终止比赛,之前得分有效, 且不影响另外一轮比赛的成绩。 五、任务随机性 场地上的任务模型的位置并不固定, 第一轮封闭调试开始时任务模型的位置 才会确定,这种不确定性增加了比赛的趣味性。 场地上任务模型的位置变化分为几种: (1)同一区域内平移,任务模型在“默认位置”附近前后或者左右移动, 方向不变。 (2)任务模型放置的位置不同。 六、其他 1、现场环境 (1)现场的电源 比赛现场提供当地标准电源接口, 如果参赛队需要任何电压或者频率的转换 器,请参赛队自行准备。距离参赛队最近的电源接口可能距离参赛队的指定调 试桌有一定的距离,请参赛队自行准备足够长的电源延长线,同时在现场使用 延长线时请注意固定和安全。 (2)现场的光线 比赛现场为日常照明,正式比赛之前参赛队员有时间标定传感器,但是大赛 组织方不保证现场光线绝对不变。 随着比赛的进行,现场的阳光可能会有变化。现场可能会有照相机或摄像机

的闪光灯、补光灯或者其他赛项的未知光线影响,请参赛队员自行解决。 (3)场地平滑度 现场比赛的场地铺在地面上,组委会会尽力保证场地的平整度,但不排除场 地褶皱等情况。 2、竞赛争议 竞赛期间,规则中如有未尽事项以竞赛裁判委员会现场公布为准。 七、通用附则(见附件 11)

附录

中鸣机器人挑战赛—“超级轨迹”竞赛记分表
参赛队:___________________
事项 赛道 A 赛道 赛道 B 赛道 C 山洞 巨石 碎石路 浮桥 河流 伪装带 任务总分 比赛时间加成分数 是否加成 比赛时间 时间加成分 总分 剩余时间 10 10 10 10 10 10 10 10 10 分值

组别:_________________
是否完成 得分

裁判员:____________________________________________________________________ 参赛队员:__________________________________________________________________


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