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第十七届中小学电脑设计大赛机器人篮球竞赛规则


附件 4 机器人篮球竞赛规则
该规则适用于 2 对 2 篮球比赛。在场地中,机器人在对方半场寻 找发光的球,避开对方机器人防守并投篮得分。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地(内侧) :长 240cm,宽 160cm,高 12cm。 2.墙壁:场地边界有墙壁,墙壁高为 12cm,墙壁内侧为黑色(哑 光) 。 3.边界:墙壁作为边界。边界四角有等腰(15cm)直角三角形柱

(与外框齐高) 。 4.篮架及篮筐:篮架宽 60cm、高 35cm、厚 2cm,位于底线中间, 在篮架中线 25cm 高处放臵内径为 13cm、材料直径≤0.4cm 的篮筐。 篮筐上每隔 15mm 扎一根 3*100mm 标准尼龙扎线带并粘牢,向中间成 锥形作为篮网(见下图) 。

5.投篮区:篮筐外围地面有一块半径为 35cm 的绿色实心半圆为 投篮区。 6.基板:基板上铺有场地纸,一半为白色、一半为黑色(用灯箱 布制作) ,黑色区域和白色区域无接缝,基板尽量保持平整和水平。 7.开球点:场地中央处,直径为 3cm 的红色圆。 8.坠球点:场地中黑白交界线离墙壁 3cm 处,直径为 3cm 的红色 实心圆。 9.罚球位:距离场地底线中间 30cm 处,直径为 3cm 的红色实心 圆。 10.照明:场地照明根据实际场地条件确定。参赛者在竞赛前将
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有时间了解场地及照明条件。竞赛期间照明条件是相对稳定的。 11.机器人:在比赛中允许两台机器人上场,一台投篮机器人和 一台防守机器人;投篮机器人(静止和比赛状态)正常臵放的垂直投 影面积应在直径 30cm 范围之内, 高度不超过 40cm, 重量不超过 2.0kg, 机器人用于行动的驱动轮及对应电机不超过 2 个,启动、停止开关应 设于机器人上方。 在相对的上下半场比赛进行中禁止参赛队更换机器人。 防守机器人(静止和比赛状态)正常臵放的垂直投影面积应在直 径 22cm 范围之内,高度不超过 20cm,重量不超过 1.5kg,机器人用 于行动的驱动轮及对应电机不超过 2 个, 控球装臵深度不超过 0.2cm。 机器人除马达以外的部件,禁止使用磁性材料。防守机器人禁止 使用任何红外发射装臵,也不允许使用红外测距装臵。 无论是投篮机器人还是防守机器人都不能使用粘胶等类似方法 将球粘住,机器人的任何装臵在比赛中不能占据球,机器人的启动、 停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同(串联或并联) ,一台机器人使用 的所有电源的总输出不得超过 9V,不得使用升压器。每台机器人必 须提供电池组原端的一个接口,以便测量电压,除非该机器人的电源 从外观和连接方式能明显看出它的电压。 单场比赛期间不允许充电或 更换电池,更换机器人需继续使用原来的电池。 12.球:直径为 9cm,重量为 160±5g,是一个内部装有电池与小 电珠的透明发光球(发出的光波长范围为 810-700nm;光辐射密度为 单个 150Lm;光线直接、均匀地覆盖球面,且无盲点) 。 二、竞赛规则 1.赛前准备:各参赛队应根据竞赛时间安排,提前半小时进入竞 赛区域,做赛前检查及准备调试。每个机器人需要接受检录,不符合 要求的机器人将不能进入竞赛场地参赛。 2.机器人:参赛机器人须有个性化装饰物或标记,以便区别于其 他参赛队的机器人,装饰物或标记被视为机器人的一部分,如对机器 人产生影响则由参赛选手负责。 禁止使用无线或红外线装臵等进行遥 控,禁止参赛选手在墙上、地上或其他位臵放臵“灯塔”或反射物等
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来帮助机器人导航。每个比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判示意 参赛者来激活机器人。 每队最多可带 4 台机器人。 比赛过程中因机器人对抗或者抛出的 球将对自己或对方机器人造成损坏, 参赛机器人需做好自身的保护措 施。 禁止参赛队携带机器人主要维修配件,例如:马达、控制器、线 路板、轮胎等(其余具体物品由现场检录人员界定) ,每队允许携带 最多两组备用电源(需要检录) 。如发生维修需要时,建议队员在备 用机上进行合理利用。 3.猜边:参赛双方用投币方式选场地或者开球,猜中的一方有优 先权选择场地或者开球。选定后,参赛双方有 3 分钟的准备时间。 4.开球:采用防守机器人开球的方式,在整个比赛中所有的防守 机器人都必须位于自己的半场, 所有的投篮机器人都必须位于对方半 场,开球的一方距离球 5cm,另一方距离球 25cm,所有投篮机器人必 须位于对方半场的罚球位。由裁判将球放臵在开球点,裁判可以调整 机器人的位臵,并宣布完成调整。裁判吹哨后,比赛开始。在裁判哨 声响起前, 抢先启动机器人或启动机器人时采取任意方式故意推挤机 器人将被判罚技术犯规。 一方进球后,应由另一方重新开球,继续比赛;比赛中断、死球 或出现机器人被动与篮网缠住的情况(计时 5 秒)时,重新开球继续 比赛,开球时双方防守机器人离球的距离均为 25cm,所有投篮机器 人必须位于对方半场的罚球位;下半场,参赛双方互换场地。 5.竞赛计时 常规赛:分上下两个半场,各 5 分钟,中场休息 3 分钟,在此期 间参赛队可以调试机器人。上下半场比赛时钟将持续计时。计时器由 裁判来控制。由于坠球、替补、处理伤员、罚球、延误时间及其他原 因损失的时间在上下半场比赛中均进行相应的补时, 补时时间不超过 1 分钟。 加时赛:双方在 10 分钟比赛中打成平局,且比赛需有胜负时, 进行加时赛。加时赛分上下两个半场,各 2 分钟,中间不休息。加时 赛完成后以得分较多的一方为获胜方。
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6.胜负判定:对于加时赛平局的比赛,按照复赛阶段各队的净胜 分数进行评判;如果净胜分数相同,按照各队在复赛阶段的分数进行 评判;如果还相同,按照整个比赛过程中净胜分数进行评判;如果仍 然相同,按照整个比赛过程中的总分数进行评判。 7.计胜方法:在比赛中,得分较多的一方为得胜队,如双方均未 得分或得分数相等,则该场比赛视为“平局”。 8.犯规罚球:在比赛中,机器人犯规被判罚球。罚球时,由对方 投篮机器人在犯规方罚球位罚球, 罚球时由裁判示意选手把防守机器 人移出场地,罚球进球后,重新开球;罚球未进,对方防守机器人可 以马上进入场地(活动半场的坠球点) ,继续比赛。从罚球开始计时, 10 秒内仍末完成罚球,换由对方重新开球。无论机器人在任何位臵 罚球,罚球时进球均得 2 分;罚球时出界则重新开球(不累计出界球 次数) ;全场累积犯规次数。 9.坠球:球出界时,由裁判员进行坠球。 10.参赛队员:在开球前由参赛选手负责放臵、启动机器人,比 赛过程中未经裁判允许不得再触碰机器人。 比赛过程中参赛队员不得通过任何形式与场外人员交流, 在裁判 员警告无效后,取消该参赛队本场比赛资格,比赛结束,判对方 10 比 0 胜;如果之前对方净胜分超过 10 分,按实际比分计算成绩。 11.球的运动:在比赛中投篮机器人连续“持球”时间不能超过 10 秒,否则由对方罚球;机器人在比赛中任何时间都不能“占据” 球,即:机器人控球装臵不能完全挡住球的光线,导致其他机器人无 法发现球。 比赛期间允许球离地,但高度不能威胁到人员的安全。 12.破坏篮筐:在比赛中机器人冲撞篮筐造成其倾斜、变形、损 坏等无法继续比赛时视为机器人破坏篮筐,判对方罚球。 13.越界:投篮机器人或者防守机器人垂直投影完全越过规定活 动半场即视为越界。即在比赛中防守机器人必须位于自己活动半场, 投篮机器人必须位于对方活动半场。 在无对方机器人冲撞的情况下越 界则视为主动越界,否则视为被动越界。主动越界由裁判把机器人罚 出场地,30 秒后重新放入活动半场的坠球点;被动越界的机器人如 5
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秒内无法返回自己的活动半场则由裁判将其放入对应活动半场的坠 球点。 14.出界球的判定:以最后接触球的机器人作为出界球的标准, 在双方争球时同时接触到球, 球出界则判坠球; 全场累积出界球次数。 15.计时暂停:比赛中没有计时暂停。 16.更换机器人:半场比赛过程中禁止更换机器人,如需更换和 调整机器人,只能在中场休息时进行。更换机器人需继续使用原来的 电池。 17.修复机器人:在比赛中机器人因出现运行中止(机器人未能 启动不属于此类情况) 、部件受损或脱落、犯规所造成机器人严重受 伤不能正常比赛等故障时, 经裁判允许后可将故障机器人移至场外维 修,比赛继续进行;30 秒后参赛选手示意裁判,经允许后方可返回 竞赛场地相应活动半场,放到出现故障时最近的坠球点继续比赛。机 器人下场修复次数不限。 18.更换竞赛场地和比赛用球:比赛过程中,根据球和场地的损 坏及比赛进行情况, 裁判员可以调整和更换参赛队的竞赛场地和比赛 用球。如果比赛中,球发生 2 个以上电珠不亮或破裂等情况时,应视 为比赛中断,将更换的球放在开球点,重新开球。 19.红黄牌制度:在比赛中,如有参赛队员不服从裁判裁决、顶 撞裁判,将被出示黄牌警告,情节严重者将被出示红牌驱逐出场,比 赛结束,判对方 10 比 0 胜;如果之前对方净胜分超过 10 分,按实际 比分计算成绩。 20.小组赛出线方法:小组比赛中胜一场积 3 分,平一场积 1 分, 输一场积 0 分。积分多的队伍进入下一轮比赛。出现积分相同的队伍 以净胜分多的队伍排名靠前;净胜分相同以总分多的队伍排名靠前; 总分相同则由抽签决定名次。 21.5-8 名排名方法:前 4 强产生后,根据淘汰赛成绩决定 5-8 名的排序,不再进行比赛。淘汰赛中净胜分多的队伍排名靠前,净胜 分相同以总分多的队伍排名靠前; 总分相同则根据小组赛成绩排定名 次,排名方法跟小组赛出线方法相同。

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三、名词定义解释 1.出界球:球中心越过场地墙壁。 2.进球:球自上而下穿过篮筐。机器人任一部分垂直投影在投篮 区内进球按 2 分计算; 机器人任一部分垂直投影始终处于投篮区外进 球按 3 分计算。 3.死球:球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包 围卡住不动超过 5 秒钟时。 4.比赛中断:比赛过程中,在 5 秒钟内没有任何机器人触到球, 而且看上去没有机器人将会触到球。 5.坠球:当发生出界球时所采用的继续比赛的方式,由裁判员将 球放入场地离出界处较远的坠球点坠球。 6.占据球:机器人利用装臵完全挡住球的光线,导致其他机器人 无法发现球。即进攻机器人在控制球时,从防守机器人视角观察 (0-20cm 水平高度,相距 30cm),在控球装臵前方 180°范围内的任 意角度必须保证正常发光的球内 8 个发光小电珠至少有 1 个可被肉眼 直接(无任何遮挡)看见。 7.持球:球进入控球装臵。 8.控球装臵深度: 机器人边沿的任一点到控球装臵突出的两点之 间连线的最远垂直距离。 9.活动半场:白色区域或黑色区域。 四、技术犯规与罚球 1.技术犯规:出现下列情形之一为技术犯规,由对方罚球。 (1)当球并不在有关机器人控制范围之内时,冲撞对方机器人 导致对方机器人损坏时; (2)防守方的任意一个机器人在己方投篮圈不动(对球不产生 反应) ,或防守方任意一台机器人身体的任何部分主动越过己方投篮 圈进入投篮圈里面超过 5 秒钟以上; (3)在裁判哨声响起前,违规抢先启动的机器人; (4)启动机器人时采取任意方式故意推挤机器人; (5)在比赛中未经裁判允许参赛选手触碰机器人;
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(6)参赛队员不服从裁判裁决或顶撞裁判。 2.处罚 (1)开(罚)球时,开(罚)球机器人在 5 秒钟内未能触及球, 判延误开(罚)球,换由对方开球; (2)破坏竞赛场地和竞赛用球时,比赛将暂停,并马上实施补 救措施。如果裁判认定某队系故意破坏,将取消该队参赛资格。 (3)若参赛机器人通过使用磁性材料、红外装臵等方式干扰对 方机器人正常比赛,一经发现将不允许该机器人继续参赛,直至全部 比赛结束。 3.罚球:出现下列情况之一时 (1)出界球累计两次,之后每次出界; (2)破坏篮筐; (3)技术犯规; (4) “持球”时间超过 10 秒。 五、裁判 每场比赛由两名裁判员执行裁判任务。 裁判员在比赛过程中所作 的判决,为最后判决。裁判员的职责是: 1.严格遵守《竞赛规则》 ,认真、公正的对比赛进行裁判。 2.避免做出对犯规队有利的判罚。 3.记录比赛成绩和比赛时间, 使比赛用足规定的时间或双方同意 的时间,并补足由于偶然事故或其它原因所损耗的时间。 4. 检查参赛机器人、竞赛场地和球是否符合规则要求。 5.裁判员必须遵守《裁判员守则》 。

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六、场地示意图

图 1:平面图

图 2:立体图

图 3:蓝架及篮筐(篮筐上有篮网) 七、通用附则(见附件 10)
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