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第7章三维变换


第7章 三维变换

7.1 简介 7.2 三维几何变换 7.3 三维坐标变换
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7.1 简介
三维平移变换、比例变换可看成是二维情况的 直接推广。但旋转变换则不然,因为我们可选 取空间任意方向作旋转轴,因此三维变换处理 起来更为复杂。 与二维变换相似,我们也采用齐次坐标技术 来描述空间的各点坐标及其变换,这时

,描 述空间三维变换的变换矩阵是4×4的形式。

由此,一系列变换可以用单个矩阵来表示。

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7.2 三维几何变换
7.2.1 基本三维几何变换
1. 平移变换 若空间平移量为(tx, ty, tz),则平移变换为 z
? x? ? x ? tx ? ? y? ? y ? ty ? z? ? z ? t z ?

P’(x’,y’,z’)

? P(x,y,z) y
0 1 0 ty 0 0 1 tz 0? ? 0 ? 0? ? 1?

?1 ? 0 ? ? x ? y ? z ? 1? ? ? x y z 1? ?0 ? ?tx

x

补充说明:点的平移、 物体的平移、多面体 的平移、逆变换
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2. 比例变换
(1) 相对坐标原点的比例变换 一个点P=(x,y,z)相对于坐标原点的比例变换的矩 阵可表示为
?sx ?0 ? x ? y ? z ? 1 ? ? ? x y z 1 ?? 0 ? ?0 0 sy 0 0 0 0 sz 0 0? 0? ? 0 ? 1?

z

y
x ? ? xs x , y ? ? ys y , z ? ? zs z

x

其中 s x , s y , s z 为正值。

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(2) 相对于所选定的固定点的比例变换 z z (x ? f,yf,zf)
y x z (x ? f,yf,zf) (3) (x ? f,yf,zf) y
sx ? ? 0 T ?? x f , ? y f , ? z f ?S ?s x , s y , s z ?T ? x f , y f , z f ? ? ? ? 0 ? ? ?1 ? s x ? x f ? 0 sy 0 0 0 sz
f

(1)
y

(x ? f,yf,zf)
x z

(2)

y

x

x
0? ? 0 ? 0? ? 1? ?

?1 ? s ? y
y

?1 ? s z ? z f

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3. 绕坐标轴的旋转变换
三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变 换复杂。除了需要指定旋转角外,还需指定旋转 轴。 若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴, 则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。 此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变 换矩阵。

规定在右手坐标系中,物体旋转的正方向是右 手螺旋方向,即从该轴正半轴向原点看是逆时针 方向。
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(1)绕 z 轴旋转

x ? ? x cos ? ? y sin ? y ? ? x sin ? ? y cos ? z? ? z

y x

x? y ? z? x

z
z

(2)绕 x 轴旋转

y ? ? y cos ? ? z sin ? z ? ? y sin ? ? z cos ? x? ? x

y
x

x
(3)绕 y 轴旋转
z ? ? z cos ? ? x sin ? x ? ? z sin ? ? x cos ? y? ? y

z y
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? cos ? ? ? sin ? ? ? x ? y ? z ? 1? ? ? x y z 1? ? 0 ? ? 0

sin ? cos ? 0 0

0 0 1 0

0? ? 0 ? 0? ? 1?

绕 z 轴旋转

?1 ? 0 ? ? x ? y ? z ? 1? ? ? x y z 1? ?0 ? ?0

0 cos ? ? sin ? 0

0 sin ? cos ? 0 ? sin ? 0 cos ? 0

0? ? 0 ? 0? ? 1? 0? ? 0 ? 0? ? 1?

绕 x 轴旋转

? cos ? ? 0 ? ? x ? y ? z ? 1? ? ? x y z 1? ? sin ? ? ? 0

0 1 0 0

绕 y 轴旋转

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旋转变换矩阵规律:
x x
y
z

对于单位矩阵

y
z

?1 ?0 ?0 ?0 ?

0 1 0 0

0 0 1 0

0? 0? 0? 1? ?

,绕哪个坐标轴

旋转,则该轴坐标的一列元素不变。按照二维图 形变换的情况,将其旋转矩阵 ? cos ? sin ? ?
? ? ? sin ? ? ? cos ? ? ?

中的元素添入相应的位置中,即

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(1) 绕z轴正向旋转 ?

角,旋转后点的z坐标值不变, x、y
?

坐标的变化相当于在xoy平面内作正
? cos ? ? ? sin ? ? ? x ? y ? z ? 1? ? ? x y z 1? ? 0 ? ? 0 sin ? cos ? 0 0 0 0 1 0 0? ? 0 ? 0? ? 1?

角旋转。
x x
y
z

y

z

?1 ?0 ?0 ?0 ?

0 1 0 0

0 0 1 0

0? 0? 0? 1? ?

(2)绕x轴正向旋转 ? 角,旋转后点的x坐标值不变, Y、z坐标的变化相当于在yoz平面内作正 ? 角旋转。
?1 ? 0 ? ? x ? y ? z ? 1? ? ? x y z 1? ?0 ? ?0 0 cos ? ? sin ? 0 0 sin ? cos ? 0 0? ? 0 ? 0? ? 1?

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(3) 绕y轴正向旋转 ? 角,y坐标值不变,z、x的坐标相当 于在zox平面内作正 ? 角旋转,于是
? cos ? ? 0 ? ? z ? y ? x ? 1? ? ? z y x 1? ? ? sin ? ? ? 0 ? cos ? ? 0 ? ? x ? y ? z ? 1? ? ? x y z 1? ? sin ? ? ? 0 0 1 0 0 0 1 0 0 sin ? 0 cos ? 0 ? sin ? 0 cos ? 0 0? ? 0 ? 0? ? 1? 0? ? 0 ? 0? ? 1?



这就是说,绕y轴的旋转变换的矩阵与绕x轴和z轴 变换的矩阵从表面上看在符号上有所不同。
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7.2.2 组合变换
1. 物体绕平行于某一坐标轴的旋转变换。基本步骤: (1) 平移物体使旋转轴与所平行的坐标轴重合; (2) 沿着该坐标轴进行指定角度的旋转; (3) 平移物体使旋转轴移回到原位置。
y y y z

x

(d)
z x z (a) (b)
R ?? ? ? T ? R x ?? ? ? T
?1

x z

x

(c)
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2. 绕任意轴旋转的变换

(1)平移物体使旋转轴通过坐标原点;
y y P2 ? P1 ? x z z (1) ? P’1 ? P’2 x

(2)旋转物体使旋转轴与某个坐标轴(如z轴)重合; (3)关于该坐标轴进行指定角度的旋转;
y ? P’1 (2)

y
? P’1 (3) x
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P2’’? z

x

P2’’? z

(4) 应用逆旋转变换将旋转轴回到原方向; (5) 应用逆平移变换将旋转轴变换到原位置。
y ? P’1 z (4) ? P’2 x z (5) y P2 ? P1 ? x

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例. 求变换AV,使过原点的向量V=(a,b,c)与z轴的 正向一致。
y V
?

y x x V’

实现步骤:

z

V’

z

?

(1)将V绕x轴旋转到xz 平面上;
(2)再绕y轴旋转使之与z轴正向重合。 旋转角度的确定:绕x轴旋转的角度 ? 等于向量V在yz 平 面上的投影向量与z 轴正向的夹角。 y V=(a,b,c) V1=(0,b,c)
?

x
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z

根据矢量的点乘与叉乘,可以算出:
sin ? ?
2

b b ?c
2

, cos ? ?
2

c b ?c
2

因此,
?1 ? 0 ? R x ?? ? ? ? ?0 ? ?0 ? 0 c b ?c b
2 2 2 2

0 b b ?c c
2 2

?

b ?c 0

b ?c 0
2

2

0? ? 0 ? ? 0? ? 1? ?

V ? ? VR

?? ? ? x

?a ,0 ,

b ?c
2

2

?
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类似地,可以求出:
sin ? ? ?
2

a a ?b ?c
2 2

, cos ? ?
2

b ?c
2 2

2

a ?b ?c

2

2 2 ? b ?c ? 2 2 2 a ?b ?c ? 0 R y ?? ? ? ? ? a ? ? 2 2 2 a ?b ?c ? 0 ? ?

0 1 0 0

a a ?b ?c 0
2 2 2

b ?c
2 2 2

2 2

a ?b ?c 0

? 0? ? 0? ? 0? ? 1? ?

AV ? R x ?? ? R y ? ?

?

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利用这一结果,则绕任意轴旋转的变换矩阵可表示为: y P2 ? P1 ? y ? P’1 z 1) T ? P’2

x
z

x

y
? P’1
R x ?? ?R y ? ?

P2’’? z 2)

x
?

P2’’? z
?1

? P’1 3)
R z ??

x
?

R ?? ? ? T ? R x ?? ? ? R y ? ? ? ? R z ?? ? ? R y

? ? ? ? R x? 1 ?? ? ? T ? 1
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7.2.3 绕任意轴旋转变换的简单算法
给定具有单位长的旋转轴A=[ax,ay,az]和旋转角 ? ,
则物体绕OA轴旋转变换的矩阵表示可确定如下:
?a xa x ? ? ?a a A ? y x ?a za x ? ? 0 ? ? A ? ? az ?? a y ? a xa y a ya y a za y ? az 0 ax a xaz ? ? a yaz ? a za z ? ? a ? ? ? ax? 0 ? ?
?a xa x ? ? ?a a A ? y x ? y ?a xa x a xa y a xa x a xa x

y
a xa z ? ? a xa x ? a xa x ? ?

A ?
?

?

o z 轴角旋转 x

* ? ? M ? A ? cos ? ? I ? A ? sin ? ? A

?

?

P'? P ? M

T

其中 M

T

表示M的转置矩阵。
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利用这一结果,则绕任意轴旋转的变换矩阵可表示为: y y P2 ? P1 ? x z
R ?? ? ? T ? M
T

A ? P’2 ? P’1 x

z
?T
?1

其中旋转轴A=[ax,ay,az]为

P2 ? P1 P2 ? P1

传统的方法通过绕坐标轴旋转变换的乘积表示绕任意轴旋 转的变换。与之相比,这种方法更直观。
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7.2.4 三维变换矩阵的功能分块
? a 11 ? a ? 12 ? a 13 ? ? tx a 21 a 22 a 23 ty a 31 a 32 a 33 tz px ? ? py ? pz ? ? s ?

(1)三维线性变换部分 (2)三维平移变换部分

(3)透视变换部分
(4)整体比例因子

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7.3 三维坐标变换
几何变换:在一个参考坐标系下将物体从一个 位置移动到另一个位置的变换。 坐标变换: 一个物体在不同坐标系之间的坐标 变换。如从世界坐标系到观察坐标系的变换; 观察坐标到设备坐标之间的变换。再如,对物 体造型时,我们通常在局部坐标系中构造物体, 然后重新定位到用户坐标系。

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坐标变换的构造方法:
与二维的情况相同,为将物体的坐标描述从一个系统转 换为另一个系统,我们需要构造一个变换矩阵,它能使 两个坐标系统重叠。具体过程分为两步: (1)平移坐标系统oxyz,使它的坐标原点与新坐标系 统的原点重合; (2)进行一些旋转变换,使两坐标系的坐标轴重叠。

有多种计算坐标变换的方法,下面我们介绍一种简单的 方法。

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设新坐标系o’x’y’z’ 原点的 坐标为(x0,y0,z0),相对 原坐标系其单位坐标矢量 为:
u ? ? ?u ? 1 , u ? 2 , u ? 3 ? x x x x

y

y’
u ?y

? x0 , y0 , z0 ?
u? z

u? x

x’

z’ ? (0,0,0) z x

u ? ? ?u ? 1 , u ? 2 , u ? 3 ? y y y y
u ? ? ?u ? 1 , u ? 2 , u ? 3 ? z z z z

将原坐标系xyz下的坐标转换成新坐标系x’y’z’的坐标 可由以下两步完成: 首先, 平移坐标系xyz,使其原点与新坐标系x’y’z’的 原点(x0,y0,z0)重合;

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平移矩阵为:
? 1 ? 0 ? T ? ? 0 ? ? ? x0 0 1 0 ? y0 0 0 1 ? z0 0? ? 0 ? 0? ? 1?

y

y’

y
u ?y

?(x,y,z)
x

? x 0 , y 0 , z 0 ??

u? (0,0,0)

x’ x

z ? (0,0,0) z’

u? z

x

z 第二步,利用单位坐标向量构造坐标旋转矩阵
? u ?1 x ? ? u ? x2 R ? ?u? 3 x ? ? 0 u ?y 1 u ?y 2 u ?y 3 0 u ?1 z u?2 z u?3 z 0 0? ? 0 ? 0? ? 1?
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该矩阵R将单位向量

u? x

u ?y u ? z

分别变换到x,y和z 轴。

综合以上两步,从oxyz到o’x’y’z’的坐标变换的矩阵为
T ?? x 0 , ? y 0 , ? z 0 ? ? R

,也即坐标变换公式为:

? x ?, y ?, z ?,1 ? ? ? x , y , z ,1 ? ? T ?? x 0 , ? y 0 , ? z 0 ? ? R

说明:变换矩阵TR将一个直角坐标系变换为另一个 坐标系。即使一个坐标系是右手坐标系,另一个为 左手坐标系,结论依然成立。

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